Docker笔记

千万不要用docker

嘿嘿，docker真香，🤤🤤

docker note

镜像和容器操作

• 移除镜像

  docker rmi 85e62d9e0586

• 打包容器

  docker commit 7b2d0ec9a289 deepidea:kxt

• 保存镜像

  docker save > synergy.tar deepidea:synergy

集群

部分指令

# 创建swarm
docker swarm init --advertise-addr=192.168.1.30
# 获取新的token标记文本
docker swarm join-token manager
# 查看节点列表
docker node ls 
# 离开集群
docker swarm leave --force

示例

# 创建swarm
docker swarm init --advertise-addr=192.168.1.30
# 超过24小时需要重新获取token
docker swarm join-token manager
# 用输出的token加入到swarm
pass
# 为容器建立集群网络
docker network create --driver=overlay --attachable my-overlay-net
# docker run时选到集群网络中即可
pass

其他

• 访问权限

  xhost local:root xhost +

• 新建容器命令行

  docker exec -it melodic_world bash

• 获取容器长ID

  docker inspect -f '{{.ID}}' px4_test

• 复制文件到docker中

  docker cp 文件路径 容器长ID:容器文件路径

dockerfile

dockerfile 构建环境，塔门说PX4子模块有问题，我没试

首先进入robot/PX4_Firmware
git clone http://192.168.1.10:3000/robot/PX4_Firmware.git
克隆后进入
git checkout xtdrone/dev-v1.13.2
文件就显示完毕了
点击.gitmodules文件
修改[submodule "Tools/sitl_gazebo"]的地址

[submodule "Tools/sitl_gazebo"]
path = Tools/sitl_gazebo
url = http://192.168.1.10:3000/robot/PX4-SITL_gazebo.git
branch = master

保存退出后
git submodule update --init --recursive

之后把PX4_Firmware和GeographicLib放入Dockerfile同级目录中
运行docker build -t name .指令，其中name为你自己的docker名字

在run_melodic_px4_world.sh文件中
修改--volume="/home/xxx/catkin_ws/src:/root/catkin_ws/src" \，xxx为你自己的用户名

使用docker network create --driver=bridge --subnet=10.8.0.2/16 locros创建docker网络

对于无法启动gazebo这一问题，用xhost local:root解锁权限，再./run_melodic_px4_world.sh测试

docker gpu

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list

sudo apt-get update && sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit
sudo systemctl restart docker

px4 gazebo note

• test

  # 启动仿真
  roslaunch synergy multi_vehicle_v1.launch
  
  # 无人机控制
  docker exec -it px4_test bash
  cd ~/catkin_ws/src/synergy/scripts/
  python3 control_mul.py 
  
  # 无人车控制
  docker exec -it px4_test bash
  cd ~/catkin_ws/src/synergy/scripts/self_driving/
  python2 ugv_hector_driving.py 
  
  # 图传和轨迹
  docker exec -it px4_test bash
  rviz rviz

• 换源

  -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

• PX4 1.13版本修改

  https://blog.csdn.net/weixin_44537885/article/details/125946076

• gazebo问题

  export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=1 sudo apt install libnvidia-gl-525

linux note

• 权限

  chmod 777 install.sh

• 当前路径

  pwd

• 环境变量问题

  全局 ./etc/profile (source /etc/profile)

  用户 ~/.bashrc

• AppImage问题

  Ubuntu 22.04 缺少 FUSE（用户空间中的文件系统）库 sudo apt install libfuse2